Programacion:

Se distinguen dos grandes categorias segun exista un programa textual o no.
la programacion gestual ocupo (y ocupa en combinacion con la programacion textual explicita) un lugar relevante. consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un sistema de joystick o de botonera.
la programacion textual, en la cual el programa puede expresarse mediante un cierto texto, almacenable independientemente del robot. Este sistema permite escribir" un programa sin necesidad de disponer del robot real.
En cualquier caso, cuando el lenguaje de programacion es de alto nivel de abstraccion, y por tanto permite especificar tareas sin entrar en detalles de las mismas, es el interprete"o compilador" del programa quien de alguna manera debe pasar de las ordenes de alto
nivel a comandos de movimiento de nivel robot.
De este modo, instrucciones como por ejemplo Insertar la pieza A en la pieza B" sin mas detalle implican que el propio programa ha de resolver por lo menos los siguientes aspectos: donde estan actualmente las piezas A y B, como se ha de sujetar la pieza A en la pinza del robot, que trayectoria debe seguir el robot hasta llegar a la pieza A para aprehenderla y cual con la pieza A en la pinza para insertarla en B (ambas sin colisionar con otros elementos del entorno), que estrategia y tipo de control se ha de utilizar para insertar A en B sin que se produzca un atasco entrelas piezas, entre otros aspectos. La resolucion automatica de estas cuestiones de forma
transparente al operador, imprescindible en la programacion de alto nivel, nos situa ya en un campo especifico como es la planificacion de tareas y movimientos en robotica.


Practica de simulacion con RobotCell Scorbot ER-V

resultado de la programacion de un brazo robotico