La planificacion de tareas y movimientos de un robot tambien admite, como la programacion, una clasificacion segun el nivel de abstraccion al que se realice el trabajo. En cualquier caso los generadores de planes admiten una descripcion generica (independientemente de que sea para robotica o para otro campo) como un modulo al que se le debe dar un objetivo y una situacion inicial y que en funcion de ellos devuelve un plan de accion (Torras, 1989). El modulo debe poseer (o ser capaz de obtener), por ejemplo, una descripcion del entorno, las acciones posibles, estrategias prede¯nidas, restricciones especificas, entre otra informacion. El enfoque mas generalizado de funcionamiento es mediante el fraccionamiento de la tarea en un numero ¯nito de estados diferentes y hacer un plan consistente en una secuencia de estados que lleve del inicial al deseado acompañanada de los operadores para realizar las transiciones de un estado a otro. La forma mas usual de representacion del problema consiste en el uso de grafos de estados A este nivel pueden distinguirse dos problemas basicos, la planificacion de la aprehension y la planificacion de las trayectorias del robot, que a su vez pueden ser en el espacio libre evitando colisiones o en contacto cuando este sea inevitable.La planificacicon de movimientos libres de colision es un campo que ha tenido un gran desarrollo, en particular debido a los denominados robots moviles, que, en la mayoria de los casos, de forma natural reducen el problema a tres grados de libertad, haciendolo accesible a aplicaciones reales.cuando se pretende seguir una trayectoria (libre o de contacto) y se produce un contacto (previsto o no), la trayectoria real que va a llevar a cabo el robot, asi como las fuerzas de interaccion que aparezcan entre los objetos,
dependera logicamente de la situacion y condiciones de los objetos en contacto, pero ademas dependera tambien, y en gran medida, de como reaccione el sistema de control del robot.

robot seguidor de trayectoria parabolica


un simple segudor de lineas