Fundamentos de robotica de Barrientos, Mcgrawhill

http://images.google.com.mx/imgres?imgurl
http://www.x-robotics.com/
http://www.ciberhabitat.gob.mx/hospital/robotica/
http://www.roboticspot.com/robotica/robotica.shtml
http://es.wikipedia.org/wiki/Inteligencia_artificial
http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtml?newspage=robotsindustriales

Robots en red se refiere a múltiples robots que funcionen juntos, en coordinación con los sensores o cooperación entre ellos, ordenadores integrados, y los usuarios. La cooperación implica más de una entidad hacia un trabajo común objetivo, mientras que la coordinación implica una relación entre las entidades que garantice la eficiencia o la armonía. Comunicación entre las entidades es fundamental para la cooperación y la coordinación y, por tanto, la central de la red. Ordenadores integrados y los sensores están omnipresentes en los hogares y fábricas, y cada vez más en sectores distintos estos robots se comunican con redes inalámbricas redes ad-hoc o plug-and-play y cable redes que son muy habituales. Estos Robots funcionan para tareas que requieren de ellos y requieren coordinacion con otros robots, cooperar con los seres humanos, y actuar sobre la información procedente de múltiples sensores.

hay softwares que permiten el uso de protocolos adecuados para la comunicacionentre los robots uno de ellos Robot network

Gestionar una red de servidores System i es una tarea compleja. Gestionar todos los servidores de su empresa incluyendo diferentes sistemas, plataformas y dispositivos, lo es todavía más. Para ello es necesario tener un buen software de control, y por esa razón Help/Systems tiene la solución: Robot/NETWORK, su software de control de red. Robot/NETWORK le permite manejar todos los productos Robot instalados en su red de System i, así como los demás dispositivos y aplicaciones de usuario de toda la empresa. Y todo gestionado desde la más segura y confiable plataforma del mundo, su System i.

video de coordinacion robotica en una empresa automotriz

Tal vez la mayor ventaja de utilizar la red para conectar los robots es la capacidad de conectar y aprovechar personal físicamente activo y asi reducir los riesgos y costos que esto conlleva. Los Robots móviles pueden reaccionar a la información por la sensación de otros robots móviles en lasabitaciones próximas a ellos. Los Robots industriales pueden adaptar sus efectores terminales a las nuevas piezas que se fabrican arriba, en el línea de montaje. los usuarios pueden utilizar las máquinas que están ubicadas a distancia a través de la red. La capacidad de los robots de red también permite la tolerancia a fallos en el diseño. Si puede, de hecho, los robots dinámicamente reconfiguran a sí mismos a través de la red, son más tolerantes a fallos del robot. Esto se ve en la Internet que hay múltiples puertas de entrada, routers y equipos para proporcionar un sistema tolerante a fallos (si bien la Internet es no en otras formas sólidas). Del mismo modo, los robots que pueden "conectar" se puede enchufar y desenchufar, automáticamente, y establecer un sólido entorno de funcionamiento.

este es un ejemplo de la coordinacion y autonomia de los robots

el robot aibo es uno de los mas destacados ya que tambien desarrollan un lenguaje en tre ellos que aun no es comprensible por los investigadores

en cuestion militar es de sorprender la gran variedad de tecnologia que aplican y recursos de investigacion robotica

en esta conferencia se habla sobre los grandes avances de los robots militares.

Otros campos que merecen un tratamiento particular son el control de manipuladores fexibles, que aunque no son frecuentes en aplicaciones industriales son promisorios en otras aplicaciones, y el control de manipuladores redundantes (ya sea un brazo con numerosas articulaciones o el control conjunto de mas de un brazo), cuya particular estructura permite multiples soluciones.
el problema de control de la fuerza F que aplica el robot sobre el entorno (normalmente se realiza conjuntamente con un control de la posicion P del robot) que tiene una estrecha relacion con la planificacion de movimientos (Suarez, 1988).
En relacion al control de fuerza cabe distinguir los siguientes casos:

• Control de P solamente. Es util cuando se trabaja en el espacio libre, pero puede presentar problemas cuando hay interaccion entre el robot y su entorno de trabajo.Una imprecision en la posicion puede producir atascos o fuerzas desmedidas que dañnen las piezas o el robot mismo.
  

• Control de F solamente. Se trata de cumplir una consigna de fuerza, independientemente de la posicion en la que se encuentre. Solo tiene sentido cuando se garantiza contacto entre el robot y el entorno de trabajo, de lo contrario el robot se perderia" al no tener posicion de referencia.
  

• Control de P con F proporcional al error de P (Control de elasticidad). Se establece una relacion lineal entre el error de posicion P y F, con lo que el efecto logrado es equivalente al de un resorte que ejerce una fuerza de reaccion proporcional a su deformacion.
  

• Control de P con F proporcional al error de velocidad (Control de amortiguamiento). Se establece una relacion lineal entre el error de velocidad ¢V y F, con lo que el efecto logrado es el de un amortiguador viscoso que produce una fuerza de reaccion proporcional a la velocidad con que se lo pretenda desplazar. Debe destacarse que cuando el camino geometrico inicial es forzado a cambiar debido a un obtaculo luego no es recuperable, y que la fuerza ejercida contra el obstaculo es proporcional a la variacion de la velocidad prevista.
  

• Control de P con umbral de fuerza. El comportamiento es el de un control de posicion con la particularidad de que, cuando ante un obstaculo aparecen fuerzas superiores a un umbral predefinido, tiene prioridad el intentar mantener el valor de fuerza dentro del rango permisible.
  

• Control de impedancia. Se intenta producir una fuerza de reaccion proporcional a la variacion de energia cinetica y potencial del movil respecto a una referencia. El efecto logrado es una combinacion lineal de los mencionados para el control de elasticidad y de amortiguamiento.

Using a Sun SPOT to control a robot arm


Cronos demonstration

La planificacion de tareas y movimientos de un robot tambien admite, como la programacion, una clasificacion segun el nivel de abstraccion al que se realice el trabajo. En cualquier caso los generadores de planes admiten una descripcion generica (independientemente de que sea para robotica o para otro campo) como un modulo al que se le debe dar un objetivo y una situacion inicial y que en funcion de ellos devuelve un plan de accion (Torras, 1989). El modulo debe poseer (o ser capaz de obtener), por ejemplo, una descripcion del entorno, las acciones posibles, estrategias prede¯nidas, restricciones especificas, entre otra informacion. El enfoque mas generalizado de funcionamiento es mediante el fraccionamiento de la tarea en un numero ¯nito de estados diferentes y hacer un plan consistente en una secuencia de estados que lleve del inicial al deseado acompañanada de los operadores para realizar las transiciones de un estado a otro. La forma mas usual de representacion del problema consiste en el uso de grafos de estados A este nivel pueden distinguirse dos problemas basicos, la planificacion de la aprehension y la planificacion de las trayectorias del robot, que a su vez pueden ser en el espacio libre evitando colisiones o en contacto cuando este sea inevitable.La planificacicon de movimientos libres de colision es un campo que ha tenido un gran desarrollo, en particular debido a los denominados robots moviles, que, en la mayoria de los casos, de forma natural reducen el problema a tres grados de libertad, haciendolo accesible a aplicaciones reales.cuando se pretende seguir una trayectoria (libre o de contacto) y se produce un contacto (previsto o no), la trayectoria real que va a llevar a cabo el robot, asi como las fuerzas de interaccion que aparezcan entre los objetos,
dependera logicamente de la situacion y condiciones de los objetos en contacto, pero ademas dependera tambien, y en gran medida, de como reaccione el sistema de control del robot.

robot seguidor de trayectoria parabolica


un simple segudor de lineas